数字技术与应用杂志社

摘要：<正>针对无人机测距易受到多径效应、噪声等环境因素的影响，本文提出了一种改良的双程距离测量算法，该算法深度融合了扩展卡尔曼滤波（EKF）技术。其基本思想是利用基于残差的扩展卡尔曼模型对双程测距测得的传输时延值进行平滑处理，进而有效地削弱噪声及离群值的负面影响，以保障测距结果的精确度和稳健性双重提升。通过试验验证，本文提出的基于残差的扩展卡尔曼滤波（REKF）优化算法在测距精度上取得了显著提升。以标准差作为评价标准，相较于未经过扩展卡尔曼优化的常规双程测距算法，本文算法的测距精度提升了一个数量级，达到了分米级，优于现存的其他测距算法，具有一定的实用价值。

专辑： 信息科技;基础科学;工程科技Ⅱ辑

专题： 自然地理学和测绘学;航空航天科学与工程;无线电电子学

分类号： TN713;V279;P231