数字技术与应用杂志社

摘要：<正>本文基于复杂地形应用环境，探究四足机器人运动控制策略。首先，阐述动力学与运动学建模、感知与环境识别等相关技术的发展现状。其次，从路径规划、稳定性、自由度协同、动态干扰等角度，分析四足机器人运动控制的技术难点。最后，结合典型四足机器人Spot的研发案例，重点探讨多模态感知融合、动态路径规划、基于强化学习的自适应步态调整、多层次增稳控制以及自主决策机制等运动控制策略。

专辑： 信息科技

专题： 自动化技术

分类号： TP242